根据刑法第20条规定，正当防卫是指为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，采取对不法侵害人造成损害的方法，制止不法侵害，没有明显超过必要限度造成重大损害的防卫行为。

正当防卫的成立必须具备以下条件：

    一、必须有现实的不法侵害存在。这里的“不法侵害”，是由人实施的非法行为对合法权益的侵害。只有那些必须以带暴力性的防卫措施加以制止，否则立即就会对合法权益造成不可弥补损失的“不法侵害”，即只有那些有紧迫防卫需要的不法侵害，才可能作为正当防卫成立的前提。

对事实上并不存在的“不法侵害”实施“防卫”，称为“假想防卫”；对尚未开始，已经结束的不法侵害进行防卫，称为“防卫不适时”，二者都不属于正当防卫。

对未到达刑事责任年龄的未成年人或不具有刑事责任能力的精神病人实施的侵害，在不知道侵害人身份的情况下，可以认定为正当防卫；但在明知侵害人身份的情况下，应当尽可能回避，不能实施正当防卫；在无法避开的情况下实施的防卫行为，可作为紧急避险处理。

    二、不法侵害必须正在进行。它包括两层意思：一是指不法侵害是客观存在的事实，不是防卫人主观推测想像的结果；二是指不法侵害已经开始，尚未结束。不法侵害的开始时间，应该是指不法行为对刑法保护的合法权益已构成现实威胁，不采取防卫行为，合法权益就难免受到损失的时间。不法行为对合法权益的这种现实威胁，在一般情况下，开始于不法侵害开始实施之时，但这并不排除在不示侵害的现实威胁十分紧迫、不及时采取防卫措施就难免出现危害结果的情况下，对不法侵害的预备行为采取正当防卫的措施。

    三、必须具有保护合法权益免受正在进行的不法侵害的目的。它包含两个方面：一是行为人明知自己是在制止正在进行的不法侵害的防卫意识；二是行为人希望，以此来保护合法权益免受侵害的防卫目的。

行为人在侵害他人的目的支配下，故意挑起对方实施侵害行为，然后以“正当防卫”为借口加害对方的行为，称为“防卫挑拨”。行为人双方都在加害对方的目的支配下实施的行为，称为相互斗殴。二者都不属于正当防卫。

    四、正当防卫只能针对不法侵害人进行。不能损害第三者（包括不法侵害人的亲属）的利益。

    五、不能明显超过必要限度，造成重大损害。正当防卫的必要限度是指：一是防卫行为确实为保护合法利益所必要。如果不采取防卫行为，就不可能有效地制止不法侵害。一般情况下，只要确实为保护合法利益所必要，行为人所采用的防卫手段可以强于侵害的手段（如一个人用刀、枪制止多人用木棒、砖头甚至拳头的侵害），防卫行为对侵害人的损害也可以大于防卫行为保护的利益（如用可能致人死亡的方法来制止夜间入室盗窃的行为）。二是防卫行为没有超出制止不法侵害所必要的范围。在可以有效地制止不法侵害的防卫措施中，行为人采取的损害最小的方法，或者说在造成较小损害就可制止不法侵害情况下，行为人没有选择造成较大损害的防卫方法。

正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，称为防卫过当。在确定防卫过当的刑事责任时，应当根据行为人所维护权益的性质、防卫过当的程度、造成防卫过当的主客观原因等具体情况，按照刑法的规定减轻或者免除处罚。

    我国刑法第20条第三款规定：对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架心脏其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。